Prvič je kraj Tabor omenjen v zgodovinskih listinah že leta 1436. Gre za središčno naselje občine, po kateri nosi tudi ime. V kraju je farno središče Župnije Sv. Jurija. Kraj ima obliko razloženega naselja z gručastim jedrom in leži med potokoma Konjščica in Kučnica. Pod kraj spadata tudi zaselka Hudimarje in Zore.
Kraj ima zelo bogato zgodovino, ki sega vse v čas Rimljanov na našem ozemlju. Tu mimo našega kraja je peljala že rimska cesta Emona – Celeia. Ta je potekala od današnjega Ogleja v Italiji preko Ljubljane (Emone) in Celja (Celeia) do Ptuja (Poetovio). Vozišče, ki je teklo vzdolž celotne trase, je v širino merilo 6 metrov, skupaj z obcestnima jarkoma pa je bila cesta široka 9 metrov. V Šempetru se še danes ob tristo metrov dolgi rimski cesti vrstijo obnovljeni tlorisi grobnic in manjših grobov iz časa Rimljanov. Žal pa je del rimske ceste med prelazom čez Posavsko hribovje arheološko še neraziskan.
Tabor se kot kraj v pisnih virih omenjen šele v srednjem veku. Prvotno ime Tabora je bilo Sv. Jurij ob Taboru, ljudsko Šentjur. Današnje ime je kraj dobil po tabornem obzidju okoli cerkve sv. Jurija, ki je bilo postavljeno ob koncu 15. stoletja in začetku 16. stoletja kot obramba pred napadi turške vojske. Okrog cerkve sv. Jurija si je še danes mogoče ogledati ohranjeni del obzidja.
Cerkev je posvečena sv. Juriju. Gre za neorenesančno podobo cerkve s prečno ladjo, ki je rezultt prezidave, ki je bila izvedena v letu gospodovem 1900, po načrtih Konrada Gologranca. Sprva je bila to gotska cerkev, ki jo je v 2. polovici 15. stoletja obdajalo taborsko obzidje s stolpi. Iz tega časa je se ohranil prezbiterij z zunanjimi oporniki. Notranjščino sta leta 1892 poslikala Osvald Bierti in Anton Brollo. Oltarna oprema in prižnica so iz konca 19. stoletja in začetka 20. stoletja. Krstni križ je leta 1955 izdelal arhitekt dr. Jože Plečnik. Pokopališče leži nekoliko odmaknjeno od cerkve in je do njega približno pet minut zmerne hoje.
Kraj Tabor leži na prehodu iz nižinskega v hriboviti del občine in je s svojo lego pod obronki hribov izhodišče za zanimive planinske in kolesarske izlete. Za planince sta še vedno najbolj zanimiva hriba Krvavica in Ojstrica. Tisti bolj pogumni planinci pa naredijo turo preko Čemšeniške planote, Ostrice, Krvavice, mimo Zajčeve koče do Vrhe. Na trasi si popotnik lahko spočije v prečudoviti naravi, obdana s številno floro in favno.
Mnogo prebivalcev Občine Tabor se še vedno preživlja s kmetijstvom, nekateri so zaposleni v bližnjih krajih, v zadnjem času pa postajata vedno pomembnejša obrt in podjetništvo. V kraj prihajajo tudi mlade družine, ki pa se zelo počasi vklapljajo v krajevno življenje.